Aula Síncrona LINR em 27/05/2021: Aspectos Construtivos de Manipuladores Robóticos - Parte 01

Aula síncrona da disciplina de Laboratório de Introdução à Robótica do curso Técnico em Mecatrônica do CEFET-MG Campus Divinópolis/MG realizada em ...[/vc_column_text][/vc_column][/vc_row][vc_row][vc_column][vc_column_text]Que pasa, que pasa Hola chicos, buenos días a todos. bienvenido aquí no vengas a la clase de la semana pasada Bienvenido a laboratorio de introducción a la robótica ni a su profesor Lucas, que trabajando con usted en un buen laboratorio de introducción a la robótica como yo Dije la semana pasada que hoy empezamos bien disciplina ya es hoy voy a contar una breve historia sobre la robótica que también veremos algunas partes algunos componentes del robot Robots y también veremos algunas formas de clasificar los problemas de seguridad software de simulación y dejar alguna referencia tal vez no lo haga en absoluto diapositivas de hoy por la cantidad de diapositivas que tengo aquí, así que a veces voy a dividir En esta diapositiva, ¿quiénes dos van a ver cómo se representará bien a las personas para ver si el la gente no va más allá de nuestro horario aquí Oh, sí Entonces, ni siquiera aquellos que se ocupan de la robótica, la gran pregunta es, comience de inmediato con esa definición sobre robótica Entonces, ¿qué es la robótica? y tal vez esta sea la primera pregunta para nosotros, estás respondiendo robótica tiene varias definiciones tiene varios usos varios trabajos ok en nuestra vida cotidiana, nuestra vida cotidiana, luego la robótica, ¿verdad? Es un área una mousse que está relacionada con Sally que tiene que estudiar y el desarrollo de robots desde el punto de vista de que la robótica es un área muy genérica de la robótica es que no se relaciona con que esté jugando con el robot industrial si se está moviendo con un mueble si se está moviendo con un robot virtual, entonces En general, la robótica es un campo muy amplio Y tienes muchos diferentes tipos de robots, vamos a poner el accidente de esta buena bicicleta ya lo que un robot tiene razón es el robot cuando miras esta definición de robot que se presenta ahí es para el robot industrial en el que va a ser un manipulador reprogramable capaz de desarrollar la multifunción correcta cómo mover material mover piezas con herramientas específicas se especializa en realizar una actividad en particular, por lo que un robot Buenos días en general él es el mismo tipo de robot que puede hacer más diferentes actividades allí, ya que proviene de su espacio de trabajo, el que necesita para asegurarse de que eso suceda y tiene la programación adecuada para que se ejecute bien la función la operación que quieres robar hazlo lo mismo que robó él puede mover un material la misma estola puede soldar dos componentes dos partes una misma estola puede hacer el montaje de piezas o el mismo robot y puede especializarse en por ejemplo y hacer algunas imágenes haremos una pieza que a veces tiene en la herramienta que está unida al brazo robótico la robó Industrial ya sea por ejemplo hay uno y tiene una rotación tiene un motor para mecanizar puedes poner un cortador ahí y te lo robó solía hacer la operación de fresado allí Por lo que depende de esto dada la importancia de saber que el Robot en una plataforma reprogramable un tiempo de reprogramación Puedes adaptar este robot a tus necesidades las actividades que tienes que desarrollar lógicas dejémoslo claro aquí, en mi oración, tenemos una descripción general de lo que sería un robot Cuando vas a practicar vas a la industria y hablas así mira, llegué aquí ahora soy ingeniero soy el técnico a cargo por los robots verás que los fabricantes te ofrecen una serie diferentes robots porque pueden optimizar los brazos, puede reducir el spam que va a ocupar el brazo aumenta es proporcionar una variedad de grados de libertad que veremos lo que es esto pero frente a la capacidad de carga que robó puede moverlo tendrá que mover 3 kg tendrá que moverse sé si tendrá que moverse mover 200 kg y el tipo de actividad por lo que vemos por ejemplo que tienes Los robots específicos para el manejo de cargas tienen un robot específico para hacer. el proceso de soldadura soldadura industrial y así sucesivamente si vas a la mercado e invierte en un robot tendré que comprar un robot, verás que encontrarás robots muy específicos de la práctica de la edad que deseas desarrollar pero de cualquier manera, de cualquier manera, lo que está cambiando allí está cambiando a veces el tipo de motor está cambiando la estructura mecánica que a veces no necesitará de una estructura mecánica es tan rígido para un robot Y como necesitas un robot que se esté muriendo de carga, entonces siempre tendremos opciones ok Y también siempre pensando en lo siguiente si estuvieras adoptando un robot con una línea industrial que desea producir está en un línea de producción por lo que su objetivo hasta la producción en la sede Así que piénselo para producir 5 mil diez mil doscientas mil piezas al día que es un ser humano algo muy difícil de hacer para ser un servicio repetitivo a alta velocidad pero por robo o no para que el hermano pueda hacerlo muy bien entonces tu desea reproducibilidad, esta es la función principal del robot, por lo que siempre piensa en la velocidad, ¿qué velocidad se las arregló para trabajar eso? velocidad que se ha formado puede moverse o soldar para realizar actividad que tenemos, por lo que existe toda esta relación allí para si defines un robot, correcto, el amor es es gracioso cuando cuentas la hermosa historia de la robótica porque en la verdad y la historia del robot Cuando piensas en el primer dispositivo surge de la ciencia ficción son cosas tan absurdas que veríamos si tomas estas películas antiguas de los 80 a los 90, por así decirlo a corto plazo, tuvimos cosas en esas películas que teníamos en el momento de la película Fue una innovación tremenda y son cosas normales para nosotros hoy, el día que nos queda por una evolución La tecnología es entonces la primera estopa y ese término robot que fueron hecho de tener hasta entonces, ya sabes, se le ocurrió eso, hay un hombre máquina, una máquina que se comportó como un hombre y una historia de ciencia ficción me vino en en realidad, un libro está escrito, correcto, escrito por Imóveis que fue el era este libro, así que este fue el primer registro que tenemos, así que fue la propiedad responsable de crear este tipo de robot que sería lo que tienes una máquina con características humanas tanto de movimiento como capacidad de toma de decisiones de pensamiento y eso es lo que estamos ¿Quién es E caminando hoy en términos de buena tecnología este libro, si no me equivoco, se remonta a principios del siglo XX mueve, era un ruso, de hecho, y si no me equivoco, este libro desde el final más allá de 1800 principios de 1900 bueno, entonces la ciencia ficción surgió en ese momento pero el primer prototipo primer robo las primeras patentes iban a surgir cuando en 1945 George debo, bueno, es importante que paguemos atención con una cosa también, porque en 1945, la gente comenzó a emerger prestó atención y dice que su hermano trató de desarrollarse así que robó aquí y se volvió simple en 1950 1945 el mundo estaba terminando la Segunda Guerra Mundial Y no se necesitaba una escala de producción para una serie de productos y tu mano juega relativamente pequeña porque piensas que la población masculina estaba en guerra, piensas Población estadounidense los hombres de los Estados Unidos en gran parte éramos en Europa la disputa está en batalla en la Segunda Guerra Mundial y con la necesidad de generar suplementos para apoyar la guerra, así que empezaron a pensar producir y desarrollar las primeras máquinas que luego se llaman robots ok es entonces que alrededor de los 40 o 50 se funda por espaldas se funda el unimation que fue la primera empresa de robots, la primera empresa dedicada a Construcción de robots asociados con la segunda guerra mundial. sí, sí y no tenemos ni como digo en este penúltimo en este último Bullet aquí que estoy bien para que también se identifiquen se adapten inicialmente para asistir a la guerra luego para atender La industria mobili se estira porque la industria de la movilidad es la repetición de movimientos. a lo largo de toda su línea su cadena de producción luego el ensamblaje de un automóvil montar piezas para un coche es algo repetitivo que tienes que hacer como tienes que hacerlo en calidad y tienes que hacerlo en alto volumen Así que nada mejor que un elogio para desarrollar esta actividad y luego, por esa razón, está bien, los robots ahora se emplean en el industria automotriz en el caso de los Estados Unidos. Para Ford, entonces lo está teniendo es que incluso comenzamos una revolución en la industria industria automotriz y la industria automotriz para robótica es muy importante porque ella es responsable de absorber que primero su bolsillo responsable de iniciar esta nueva actualización de la industria, digamos por lo que es importante tener en cuenta que las primeras patentes ni siquiera ocurrieron allí a fines de mediados de 1945, prácticamente diez años después, va a surgir presentado el primer robo, ustedes son estudiantes de segundo año, luego son estudiantes de clase que tengo un alumno que da entrada 2019/2020 tuviste oportunidad de estar en el campus y en todo lo que hiciste durante al menos campus que vio allí en el laboratorio 307 si no me equivoco en el laboratorio 307 Tenemos cerca de ese acuario de cristal tenemos un robot manipulador que ese manipulador rojo para que haya gente yendo por el pasillo y vean que él manejador luego una versión precaria de ese robot estilo Hubble No es mejor decir que se presentó la primera versión que presentó la industria. en 1954 es bueno este es nuestro comienzo de historia hoy contamos con más de mil empresas con actividades relacionadas con la robótica dedicada a la parte mecánica está dedicada a la parte del actuador para el sensor la parte de programación la parte de detección para que tengamos la mayor cantidad varios tipos de empresas activas registradas en los segmentos que tenemos mas de mil empresas operando ahí en el mercado es para el suministro de robots con componentes y soluciones y para ese segmento de mercado donde el tenemos este segmento del mercado industrial que la tendencia es quedarse más y más grande de acuerdo y déjame ver un negocio aquí Sí, es que saber quién está grabando esta clase se está grabando allí. y como no me está apareciendo, no, no lo sé, sí, es una verdadera belleza, buena Además, tenemos más de 500 revistas científicas, que es donde el la gente divulga la evolución de la tecnología. La parte de programación es de la parte de control electrónico de la mecánica a tenemos más de 500 opciones de periódicos allí para poder publicar, por lo que es un área muy amplia muy amplia para la difusión de material relacionado con la Encuentros y concursos científicos de robótica dentro y concursos que tenemos más de 100 eventos anuales lógicos también temporada de pandemias esos eventos dio una reducción que es difícil moverse bien entre países tienen país que logró controlar a país de fuego que no es así la cuestión de los viajes es muy restringida, algunas conferencias los más importantes son reuniones en línea de forma remota así que en días normales sin una pandemia tuvimos más de Europa Asia Este aquí en América del Sur Así que todo el continente tenía el evento científico relacionado solo con la robótica que acepta si trabaja desde la abuela ama mucho, tienes muchas opciones para poder publicar Ser capaz de trabajar para adaptarse a su tema y a los eventos que suceden durante el que podemos [Música] para ver que esta es una historia, correcto, una línea de tiempo de 2018 se debe a La Federación Internacional de Robótica es la Federación Internacional de robótica que muestra el comercio derecho A y en todo el mundo de la leyenda de da comercialización de robots en todo el mundo por lo que tenemos una historia aquí de 2009 a 2021 y tenemos un estimado de que están listos eh se están vendiendo robots, ¿cuál era la estimación que teníamos para eso? y recordando que estás hablando de miles de robots aquí había 60,121 mil unidades 159,000 estábamos llegando aquí a 630 mil unidades vendidas en 2021 Entonces, lo que podemos ver en este gráfico Recordando que este período que desde 2010 2011 2012 2013 fue el período aquí en 2014 fue un período de recesión económica fue cuando Estados Unidos rompió Europa había problemas económicos por lo que hay una oscilación en la comercialización el número de robots comercializados en el mundo es precisamente por lo que debido a la crisis económica si el país si la economía el mundo está en crisis las empresas invierten menos en cuanto la economía estabiliza a las empresas volver a invertir en consecuencia comprará más o Es tonto comprar más dispositivos de robot de lo que ves cuando la economía se estabiliza. hay de 2016 a 2017 a un aumento del treinta por ciento en la compra de equipo robótico luego a un aumento muy grande en este consumo y personal Sí, eres diferente para los que piensan en industria. el gel en alguna zona y prepárate para darle un we are they estará cada vez más presente en los más diferentes niveles de la cadena productiva del empresa hoy y quiere producir y no tiene robot se romperá en un futuro próximo ella no sobrevivirá ok caeremos en el Es como decir que una pregunta es ética y social vamos porque el robot va a pelear con trabajo con un ser humano lucha espacial de empleo con humanos bueno, entonces es un tema ético es un tema político en el que no voy a entrar pero aquí esta pelea es de interés entre el dueño de la industria el fabricante y la mano de obra que trabaja para ir porque ahora él tienes interés en poner estola porque el robot para él te genera menos coste tiene un costo de inversión inicial, pero la productividad y el beneficio que el robot para algunas aplicaciones, es significativamente mejor que estar humano para hacer relatividad cuando se relaciona con la salud cuando se relaciona producción cuando se relaciona con la calidad de producción, por lo que siempre Caer en este tema de la lucha por el derecho no Humberto no es una selección natural este entonces no lo es, es una cuestión de evolución tecnológica, incluso si no eres viejo con La selección natural no es una cuestión de cambiar al profesional dentro de la industria. así que más y más necesitaremos mano de obra más calificada está bien, ¿quiénes son los mayores compradores? de los robots que tienen una industria más moderna 70/73 por ciento de los robots vendidas en 2017 fueron a cinco países solamente, es decir, sé que si rondamos aquí tres cuartas partes del mundo de los robots fueron a cinco países que China como el mayor comprador de robots que compró es casi la mitad de estos dos de estos tres Japón Japón Estados Unidos y Alemania salas También lo son las economías fuertes que está invirtiendo en su parque industrial, así que tienes cinco países es responsable de tres cuatro del consumo de Comercio, derecho de los robots Lo que que vemos que estamos muy jodidos aquí en nuestro país porque tenemos un la gran población que necesita trabajos que necesita baja producción El costo de generar el mercado la economía y el país en el que se encuentra Brasil al final de este enumerar aquí porque la inversión de esta tecnología por una serie de factores es muy pequeño nuestro país en estos países aquí es un gran consumidor de robots o de manera general en el mundo ¿Cuáles son las empresas allí que buscan cada vez más uso de robots automotrices del que ya hablé porque la electricidad y la electrónica para ¿Qué ensamblaje de placa enviaré una placa base de computadora para ensamblar un El circuito electrónico coloca el componente electrónico debajo de la placa y Soldar la placa con el robot será mucho más preciso y rápido. que usamos un buen ser humano para que cuando puedas tener un robo en la industria de la electrónica, en realidad son todas estas tarjetas las que vienen hoy electrónica aquí para nosotros se producen en China y todo lo que hay allí El gran La mayoría se realiza mediante sistemas automatizados que utilizan el robot durante todo el proceso. industria del metal lo que tenemos hoy aquí en Divinópolis que es una especie de Absurdo es el tipo que toma una sartén de aluminio derretido y se va llevándola a mano en los países del primer mundo se hace por robo, por lo que tiene un máquina que desplazará esta sartén de aluminio que hará un derrame en este aluminio sobre los moldes para luego producir una sartén para producir fundiciones hay para la industria Por lo que en este tipo de segmento en el segmento de Transformación de metal también hay conformación de mecanizado Tiene una La gran demanda es para el uso correcto de robots y esta es otra estadística. seguro es y cuando tengamos un buen día promedio y la cantidad de robots por cada 10,000 empleados que tenemos en la industria de fabricación, si no me equivoco, Brasil ni siquiera aparece en esta lista. llegas corea Singapur Alemania Japón Suiza Dinamarca Estados Unidos hay más de 200 robots por cada 10 mil empleados lo consigues en la República de Corea tienes casi 7 tienes casi hoy hasta tarde en la casa de mi robot probablemente quieras 2017 si debería estar bordeando mil robots por cada 10 mil empleados, es decir, si pones en Proporción a una población de más de 10,000 empleados en la industria manufacturera. El 10% es como si estuviera funcionando el rollo en la mente de que el número debe estar en el límite de Wilson y Brasil ni siquiera aparece en esa línea, ves que China en 2017 China estaba teniendo fuerte inversión, por lo que tenía 97 robots por cada 10 mil empleados y la tendencia de China es avanzar en este ranking aquí significativamente porque la cuestión de la política de emisión de inversiones Esta parte de las estadísticas es realmente buena. sobre robótica comenzaremos entonces los términos ni siquiera comunes de robótica Toda hora, vas a hablar de un robot y estamos hablando de un robot industrial, por lo que el la gente habla de aire, la mente está hablando de un brazo robótico el brazo robótico es la fisiología humana correcta inspirada entonces parte del principio del cuerpo humano ¿Qué que tienes tienes tu brazo tu antebrazo y tu mano aqui que el herramienta la muñeca allí, derecha, y la mano con los dedos que los dedos allí serían los La herramienta es la que tienes al final de tu brazo, ahí mismo, completa. los dos términos son muy comunes y se usarán para muchos Definiciones y clasificación de Robots que es cuál es el número de enlaces el número de uniones y tipos de uniones, así como los tipos de enlaces de enlace es cada segmento, entonces el segmento entre dos articulaciones forma cualquier vínculo segmentar luego el brazo el antebrazo en esta figura aquí, justo por analogía tendríamos dos líneas cuántas articulaciones 1 para este caso aquí ayuda, lo que da un poder de la rotación de estos enlaces da el grado de libertad es uno para qué dirección este enlace se puede rotar, ok, se envían otros si es el caso que pueda tener traducción conjunta también que ella hace un movimiento es como la impresora la impresora tiene un grado de libertad allí que el cabezal de la impresora está para traducirlo y solo en un eje por lo que es otro tipo de articulación que también tenemos aquí en este caso aquí tenemos tres articulaciones aquí que serían la articulación del hombro la articulación del articulación EA del codo relacionada con la muñeca, entonces este concepto de enlace articular esto aparecerá frente a ti en masa mira y aquí está la representación ahora de cómo es esa analogía Mostré en la diapositiva anterior que en relación con el brazo humano Para el robot industrial, aquí hay un robot industrial, básicamente tenemos un primer enlace base el primero une un segundo enlace un segundo juntos y un El tercer enlace observa la ley de la que estoy hablando Tiene que ser solo mía numeración de enlaces y comenzó en 10, por lo que es el enlace cero el enlace uno que leí y tres, entonces hay tres segmentos, está bien. Es esta estola en esta representación que estoy presentando allí en la diapositiva que les estoy pasando, siempre recordando en al final del último vínculo del caso. En este ejemplo, el vínculo dos es donde herramienta es donde modificas una buena de una aplicación a otra que cambiaste la herramienta que cambió la función del robot que Hola ok y aquí hay algunos tipos de juntos entonces tienes esta articulación con la articulación lineal ortogonal a la articulación rotacional la revolución de la junta de alivio a Twist, a la derecha, esa también es la línea de rotación, por lo que son varios tipos de porros que puedes cocinar cuando vas a tener un ¿Tiene un robot o tiene un enlace neumático o hidráulico por lo que es más o menos como ese gato hidráulico que sueles venir a los talleres mecánicos funciona según el mismo principio, hay un pistón ahí abajo que se activará y comprensión de líquido o gas según el tipo de unidad hidráulica o neumática tienes la articulación ortogonal que es una articulación perpendicular a otro y estos 3 tipos de rotación hay juntas de rotación Ok tienes esas aplicaciones que darán como resultado una enorme combinación de robots que veremos más adelante, por lo que todos son rotación, lo que cambia es el la forma comienza, la rotación puede suceder y está aquí nuevamente, lo estoy mostrando. este robó grados de libertad aquí los grados de libertad tienen que ver quién está directamente relacionado con el número de articulaciones que tiene el robot cantidad de diferentes movimientos que puede hacer entonces para este caso que tenemos dos uniones, parece que es solo el conjunto uno EA une dos, así que digo que él robó que es de grado de libertad dos ok es que son los grados de libertad que puede hacer porque esta articulación puede moverse libremente esta articulación de libertad de movimiento bien dependiendo de lo que me ponga aquí a la derecha de mi herramienta, puedo poner una herramienta para rotar aquí Alrededor se propuso igual esta girando el mío mano aquí en la pantalla puedo poner el movimiento para hacer este movimiento aquí de la mano de la muñeca y luego todavía puedo usar la herramienta para rotar la herramienta como un taladro para poder hacer ese tipo de herramienta lo que Me agregaría tres grados más de libertad, solo en la herramienta, ¿de acuerdo? a ver si no me equivoco es una herramienta de este tipo aqui mira que en este en caso de que ella no tenga una rotación, ella tiene una garra, puedes hacer la rotación en ese sentido ok todo el mundo sigue en mi mano ahí mismo y en ese sentido de pulso tiene un movimiento de rotación aquí en la dirección del brazo si tiene este movimiento aquí en la casa aquí la revolución derecha Y aquí en este caso esta rotación este ángulo que podemos hacer con la muñeca allí, así que ahora está la representación el globo industrial observa que tiene una rotación de base tiene una rotación aquí que llamamos hombro, así que aquí es como si lo tuvieras, piensa en la analogía con el cuerpo humano esa articulación que sería la articulación del hombro que sería rotación de su tronco y la de la base, siguiendo el mouse allí, agregue que el lo tenemos aquí arriba, cierto, si se junta el codo y aquí tenemos el ayuda aquí desde la muñeca que se suma puede sumarse a estos tres movimientos que yo Lo mencioné antes Ah sí Así que aquí está el hombro del torso codo y Rick que sería este problema de la muñeca en la muñeca todavía tienes su herramienta puede ser una garra puede ser una herramienta de corte como un cortador como una broca como una ventosa si desea recoger componentes pequeños la gente usa muchas ventosas, por lo que una serie de herramientas que pueden para agregar aquí Aquí hay un derecho de basura, que es la cuestión de la rotación del pulso que fue lo que dije para que tengas el riesgo es la rotación en la dirección correcta alrededor del eje del último eslabón está en la rotación alrededor del eslabón del brazo Ltda de Al final tienes esta rotación de flexibilidad aquí, que es el movimiento de la pulsa ese movimiento hacia abajo y, sin embargo, tienes la opción de tener este segundo bien así que aquí está bien y ahora cambia totalmente la referencia a agregar en una herramienta y la rotación es esta su herramienta para que pueda rotar eso detrás rotar aquí a la derecha haz que este segundo sea más flexible y también gira tu herramienta y no siempre es bueno hacer estos tres grados de libertad que tenemos que recordar algo que es super importante y piensas que desde un punto de vista mecánico decimos que tenemos un grado de la verdad que tenemos una articulación significa que mecánicamente tendré algunos actuador Entonces, ya sea un motor hidráulico o el motor neumático o el motor eléctrico, por lo que siempre tendremos un actuador allí el actuador siempre es un motor aquí para la gente en robótica, por lo que hay algún tipo de robot que se fija en la empresa en esta estructura aquí para darme este movimiento para poder hacer el movimiento de ese esquema aquí está el ejemplo y esto puede ir en esto juntos aquí, esta herramienta está bien, entonces ocurre esa región es la rotación allá en Río este aquí Reflex que hablé de la herramienta que este taladro que está aquí está atascado en este pequeño eje aquí donde está atornillado que puede girar entonces este taladro que está aquí frente a él puede subir hasta 360 grados dependiendo del robot hará un movimiento de 360 Grados los próximos 360 grados que está regañando sí para que pueda hacer una rotación de 360 ​​o casi 360 grados en el espacio es mucho libertad más el taladro girando allí, correcto, esa es la herramienta en sí Y aquí tenemos algunos tipos de actuadores, tenemos un pequeño motor clásico niega el motor de ser que todo el mundo sabe que todo el mundo ha visto el el pequeño motor del ser es el pequeño motor del carro de control remoto, así que todos el mundo ha tenido un juguete en su vida es indiferente sexo que tenia un pequeño motor ahí dentro si ves esto cuando el motor que es el juguete que se enoja si el Terminamos ahí lo desarmas si ibas a llegar al final y encontraras un pequeño motor de este vagabundo aquí y atrás en un tobogán, pero eso es un motor Este es pequeño, no hay problema, este motor lo puedes mejorar. él cómo agregar caja de reducción caja de reducción al conjunto de engranaje que aumentará para mí el par y la fuerza que este motor obtiene realizar y esos dos primeros tipos de motor que dije que aquí hay motores eléctricos bien, tienen mucha corriente continua cuánta corriente alterna I y II también tenemos el segundo tipo de motor que dije son Hidráulico o neumático derecho puede ser tanto uno como el otro que funcionan sobre el mismo principio Nuestro entendimiento del aire o tienes la comprensión de un me gusta y a partir de él generas movimiento en una dirección ok es lo que pasa para este caso aquí mira Me voy industrialmente ¿Qué tenemos en los robots? ¿Dos tipos de motores? tenemos el servomotor y tenemos un motor paso a paso o un motor paso a paso industrial sirviente el sirviente que usó, por ejemplo, en que robó del laboratorio porque es un sirviente, cierto, porque dices que es este motor, es super importante en la industria tienes la garantía, ya viene con un sistema para asegurar la posición del eje la posición de rotación del eje del vamos decir que el sirviente puede generar de 0 a 180 grados con precisión habla así mira quiero que el motor se detenga a 100 grados lo quiero gira 100 grados este eje aquí girará 100 grados por lo que su Paulinho brazo robótico que está atascado en este motor girará 100 grados bueno entonces es otro muy usado y el motor paso a paso también está en robótica se usa mucho porque te da una retroalimentación correcta, no con tanta precisión como servomotor pero reduce la precisión de la posición, por ejemplo, la impresora las impresoras usan un motor paso a paso porque solo tengo que hacer esto movimiento aquí en una dirección no hay forma de que el cabezal de la impresora salga en en la otra dirección, simplemente se mueve en el eje de un lado a otro, no hay forma de que tenga un error ella está montando así en un motor paso a paso, lo veremos más adelante tomará pequeños pasos, por lo que si conoce las relaciones mecánicas del diámetro del diámetro del eje de la polea, sabe cuánto está moviendo linealmente, simplemente haga una conversión para saber qué tan lejos está caminando más detalles sobre y sobre los servicios en el motor paso a paso Paso esto unas clases antes, no veremos cada una de estas en detalle motores aquí hoy es solo una clase introductoria, incluso sabiendo lo que tenemos en robótica, por lo que los detalles sobre cada tipo están en términos de cuánto constructivo cuando se trata de la aplicación de la precisión, volvemos a este tema aquí más adelante en la disciplina Y es personal, hay más que decir Voy a detener la clase hoy en este cuestionario de diapositivas sobre sensores porque eso es mucho para que yo hable y estoy en esta diapositiva aquí, él es la diapositiva 18, así que tengo más diapositivas para hablar de aquí en adelante Oh mamá ya son 40 minutos de clase lo haré terminar que no podemos terminar de todos modos y volver al siguiente clase a partir de este punto aquí de este momento combinado se va a aprovechar entonces también para informarles lo que debo hacer además de ir a clase para el llamar también pondré a disposición las fechas de entregas de las obras y ya debo poner a disposición la primera trabajar la primera actividad evaluativa para usted ya que será otra trabajar en ese primer momento en el trabajo de investigación Está bien, entonces yo Intentaré que esto esté disponible para ti hoy hasta el comienzo de la próxima clase. así que esta próxima semana y deberías recibir la primera actividad lógica Habrá una gran fecha límite para resolver esto, pero lo entregaré pronto. ahora desde el principio para ti para que vayas dando la vuelta y avanzando en este evaluación allí para mí combinada. ¿Alguien tendrá alguna pregunta que alguien quiera hacer? algo sobre lo que hablé en la clase de hoy Ah, tanta belleza es tanta belleza Gracias a todos por su presencia espero que todos lo vieron allí, allí mismo el martes, tenía noticias allí en lo siguiente no habría clase debido a la semana anfitriona que estaríamos en un evento allí en la mañana que sería hora de clase ah y hoy reforzando aqui contigo como estamos en educacion remota todo esta más difícil te sugiero que participes en la reunión con HD y Hola y el director es el directorio académico ganador y Grêmio right I curso técnico es el Gremio que ocurrirá hoy a las siete de la noche por lo que es importante su participación en este contacto con compañeros que son aquellos compañeros que Hablar de noche que te represente esté en colegiado que te represente cuando tienes un problema con el profesor, así que siempre contigo, ¿no? Gremio con agua la coordinación siempre está involucrado en estas acciones más cosas complejas que tenemos allí, incluso durante un curso tan importante que ya sabes y quiénes son estos representantes y además que sepas de qué acciones son estos representantes ha tomado, entonces necesita saber en qué dirección están estos representantes caminando porque toman decisiones que te afectan directamente aquí durante el curso participan en varios momentos en diversas situaciones por eso es importante que conozcas y participes de esta reunión que irá suceda y la noche de esta reunión de esta conversación combinada así que déjame ver Forzó un abrazo a todos el martes al principio no hay nada programado para el nuestro horario de clases de la semana de acogida, así que me reuniré contigo en LP vale el proximo martes un abrazo a todo buen fin de semana despues el El enlace a la clase estará disponible allí en el sigar acordado para y el fin de semana hasta la semana que viene así que un abrazo Lucas no fin de semana gracias chicos <br><!-- wp:image {"id":1776,"sizeSlug":"large","linkDestination":"none"}-->rn<figure class="wp-block-image size-large"><img class="wp-image-1776" src="https://videoencontexto.com/wp-content/uploads/2021/05/Aula_Sncrona_LINR_em_27052021_Aspectos_Construtivos_de_Manipuladores_Robticos__P_DAUMwQcEWCs.jpg" alt="Aula Síncrona LINR em 27/05/2021: Aspectos Construtivos de Manipuladores Robóticos - Parte 01" /></figure>rn<!-- /wp:image -->[/vc_column_text][/vc_column][/vc_row]